沖壓機器人主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構,使手部完成各種轉動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢??刂葡到y是通過(guò)對沖壓機器人每個(gè)自由度的電機的控制,來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環(huán)控制,控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過(guò)對其編程實(shí)現所要功能。
沖壓機器人特點(diǎn)
1、機器采用三軸到四軸高速聯(lián)動(dòng)技術(shù),運動(dòng)效律達到8-12次/分鐘;
2、采用智能運動(dòng)控制器,執行四軸聯(lián)動(dòng);
3、采用RV擺線(xiàn)減速器,使定位誤差控制在±0.2MM內;
4、采用內置真空壓縮機的方式,為機器人抓手的真空吸附提供獨立、穩定的氣源,使機器人的使用不受使用場(chǎng)地氣源的影響,保證抓手真空吸附的anquan性和穩定性,避免工作中途掉落;
5、選用的PLC、伺服,電機、真空泵等分別出自歐姆龍或臺達、日本森田、AIRTEOH(美果)。絲桿、直線(xiàn)導軌、氣缸等為MISUMI、亞德客品牌;
6、視覺(jué)在線(xiàn)監測技術(shù):本機器在中轉臺處采用高分辨率的影像視覺(jué)系統,通過(guò)程序控制實(shí)現在線(xiàn)快速處理。

